Robotik Temelleri I - Robot Modelleme

Bu kurs; robotikte mekanik, elektronik, sinyal işleme, kontrol mühendisliği, bilgisayar bilimleri ve matematiksel modellemenin kesişimini inceleyerek algı ile eylem arasındaki akıllı bağlantıya odaklanır. Hem endüstriyel hem de gelişmiş saha/hizmet robotlarında modelleme ve kontrolün temel rollerini kapsar. Öne çıkan konular arasında robot manipülatörlerinin ve mobil robotların kinematik modelleri, diferansiyel kinematik için Jacobian kullanımı, tekil konfigürasyonlar, yedeklilik (redundancy) analizi, statik modelleri ve ters kinematik algoritmaları yer almaktadır. Öğrenciler, robotik sistemler için hareket denklemleri türetmeyi ve eklem veya operasyonel alanlarda yörünge takibi için model tabanlı kontrol uygulamayı öğreneceklerdir. Kurs ayrıca çevresel etkileşimler için kuvvet ve görsel kontrol tekniklerini, parametre tahmin yöntemlerini, mobil robotlar için holonomik olmayan kısıtlamaları ve yörünge takibi ile duruş düzenleme çözümlerini ele almaktadır.