Modern Robotik, Ders 1: Robot Hareketinin Temelleri

Robotların nasıl hareket ettiğini merak ediyor musunuz? Robotik alanında bir kariyerle ilgileniyor musunuz? Robotiğin tüm alt alanlarında kullanılan temel matematiksel modelleme tekniklerini öğrenmeye hazır mısınız? Öyleyse, "Modern Robotik: Mekanik, Planlama ve Kontrol" (Modern Robotics: Mechanics, Planning, and Control) uzmanlık programı tam size göre olabilir. Altı kısa dersten oluşan bu uzmanlık programı, robotik alanında kariyer yapmak veya bu alanda derinlemesine bilgi edinmek isteyen öğrenciler için uygundur. Bu ders sadece yüzeysel bir tanıtım değildir. Uzmanlık programının "Ders 1: Robot Hareketinin Temelleri" bölümünde, dikey çok eklemli robot mekanizmaları ve kapalı zincir yapılı robotlar için robotun konumu ve yönelimi, yani robot konfigürasyonunun (Configuration) temelleri ele alınmaktadır. Konfigürasyon uzayı (C-space), serbestlik derecesi, konfigürasyon uzayı topolojisi, konfigürasyonun örtük ve açık gösterimleri, holonomik ve holonomik olmayan kısıtlamalar da incelenmektedir. Ayrıca uzay hızı ve kuvvetinin twist ve wrench olarak nasıl ifade edildiğini de öğreneceğiz. Bu içerik, robotlar dahil hareket eden tüm nesnelerin özünü ele alır. Bu ders, "Modern Robotics: Mechanics, Planning, and Control" kitabına (Kevin M. Lynch, Frank C. Park, Cambridge University Press, 2017) dayanarak hazırlanmıştır. Bu kitabı satın alabilir veya ücretsiz PDF örneğini kullanabilirsiniz. İstediğiniz dilde (Python, Mathematica, MATLAB arasından seçim yaparak) robotik yazılım kütüphanenizi oluşturabilirsiniz. Ayrıca ücretsiz, çok platformlu robot simülatörü V-REP'i kullanarak evinizin rahatlığında en son teknoloji robotik çalışmaları ücretsiz olarak gerçekleştirebilirsiniz.