Modern Robotics, Course 6: Capstone Project, Mobile Manipulation

Modern Robotics uzmanlık serisinin bitirme projesi (capstone), mobil manipülasyon üzerinedir: bir manipülasyon görevini gerçekleştirmek için tekerlekli bir mobil tabanın ve robot kolunun hareketinin eş zamanlı olarak kontrol edilmesi. Bu proje; yörünge planlaması, mobil robotlar için odometri ve geri beslemeli kontrol dahil olmak üzere uzmanlık alanındaki birkaç konuyu bir araya getirir. Size sunulan Modern Robotics yazılım kütüphanesinden (Python, Mathematica ve MATLAB dillerinde yazılmış) ve önceki kurslar için yazdığınız yazılımlardan yola çıkarak, bir alma ve yerleştirme görevini gerçekleştirmek üzere bir mobil manipülatörün hareketini planlayacak ve kontrol edecek yazılımlar geliştireceksiniz. Yazılımınızı; çok yönlü mecanum tekerlekli mobil taban, 5 eklemli robot kolu ve bir tutucudan oluşan KUKA youBot üzerinde test edeceksiniz. Görevi simüle etmek için en son teknolojiye sahip, platformlar arası V-REP robot simülatörü kullanılacaktır.